安川电机将于2008年6月21日推出7轴电弧焊机器人“MOTOMAN-VA1400”（图1）。采用7轴结构，不仅可提高生产效率，还可节省空间。含机器人控制器在内的价格为452万日元（含税）。

构成第7轴的旋转轴（θ轴）位于下臂的中间部位（图2）。由于可借助θ轴做出工作臂回转姿势，因此，很容易在确保最佳焊接姿势的同时，避免工件以及夹具对机器人工作臂的干扰。可对大型工件以及从夹具的各个方向以最佳的姿势进行焊接。进入工件内部以及内面焊接也都更容易。

此外，动作范围扩大到最大1434mm。各轴的动作速度也比以前机型最多提高了5％。搬运重量为3kg，重复定位精度为±0.08mm。

以前，焊接汽车车架以及车座框架之类的长型、大型、复杂形状工件时，是在工件定位器的侧面位置设置机器人，并且1道工序设置数台机器人，将作业分割成多道工序来进行的，以避免干扰以及确保正确的焊接姿势。

图2：θ轴位于下臂的中间部位。通过7轴控制，可在维持焊枪最佳姿势的同时，避免与工件及夹具的干扰。